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2.1 KiB
C++
Executable File
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#ifndef __UNITREEMOTOR_H
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#define __UNITREEMOTOR_H
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#include "unitreeMotor/include/motor_msg.h" // 电机通信协议
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#include <stdint.h>
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#include <iostream>
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enum class MotorType{
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GO_M8010_6
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};
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struct MotorCmd{
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// 定义 发送格式化数据
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public:
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MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
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int hex_len = 17;
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unsigned short id; //电机ID，0xBB代表全部电机
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unsigned short mode; //0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
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float T; //期望关节的输出力矩（电机本身的力矩）（Nm）
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float W; //期望关节速度（电机本身的速度）(rad/s)
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float Pos; //期望关节位置（rad）
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float K_P; //关节刚度系数
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float K_W; //关节速度系数
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void modify_data(MotorCmd* motor_s);
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uint8_t* get_motor_send_data();
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private:
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ControlData_t motor_send_data; //电机控制数据结构体，详见motor_msg.h
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};
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struct MotorData{
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// 定义 接收数据
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public:
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MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
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int hex_len = 16; //接收的16进制命令数组长度, 78
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bool correct = false; //接收数据是否完整（true完整，false不完整）
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unsigned char motor_id; //电机ID
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unsigned char mode; //0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
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int Temp; //温度
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int MError; //错误码
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float T; // 当前实际电机输出力矩
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float W; // 当前实际电机速度（高速）
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float Pos; // 当前电机位置
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int footForce;
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bool extract_data(MotorData* motor_r);
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uint8_t* get_motor_recv_data();
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private:
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MotorData_t motor_recv_data; //电机接收数据结构体，详见motor_msg.h
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};
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#endif // UNITREEMOTOR_H
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