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2.2 KiB
C++
Executable File
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#ifndef __UNITREEMOTOR_H
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#define __UNITREEMOTOR_H
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#include "unitreeMotor/include/motor_msg.h" // 电机通信协议
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#include <stdint.h>
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#include <iostream>
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enum class MotorType
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{
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A1, // 4.8M baudrate, K_W x1024
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B1 // 6.0M baudrate, K_W x512
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};
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struct MotorCmd
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{
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// 定义 发送格式化数据
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public:
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MotorType motorType;
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int hex_len = 34;
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unsigned short id; //电机ID，0xBB代表全部电机
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unsigned short mode; // 0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
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float T; //期望关节的输出力矩（电机本身的力矩）（Nm）
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float W; //期望关节速度（电机本身的速度）(rad/s)
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float Pos; //期望关节位置（rad）
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float K_P; //关节刚度系数
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float K_W; //关节速度系数
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void modify_data(MotorCmd *motor_s);
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uint8_t *get_motor_send_data();
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COMData32 Res; // 通讯 保留字节 用于实现别的一些通讯内容
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MasterComdDataV3 motor_send_data; //电机控制数据结构体，详见motor_msg.h
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};
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struct MotorData
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{
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// 定义 接收数据
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public:
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MotorType motorType;
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int hex_len = 78; //接收的16进制命令数组长度, 78
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unsigned char motor_id; //电机ID
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unsigned char mode; // 0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
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int Temp; //温度
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int MError; //错误码
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float T; // 当前实际电机输出力矩
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float W; // 当前实际电机速度（高速）
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float Pos; // 当前电机位置
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bool correct = false; //接收数据是否完整（true完整，false不完整）
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bool extract_data(MotorData *motor_r);
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uint8_t *get_motor_recv_data();
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float LW; // 当前实际电机速度（低速）
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int Acc; // 电机转子加速度
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float gyro[3]; // 电机驱动板6轴传感器数据
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float acc[3];
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ServoComdDataV3 motor_recv_data; //电机接收数据结构体，详见motor_msg_A1B1.h
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};
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#endif // UNITREEMOTOR_H
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