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2.5 KiB
C++
Executable File
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#ifndef __UNITREEMOTOR_H
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#define __UNITREEMOTOR_H
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#include "unitreeMotor/include/motor_msg.h" // 电机通信协议
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#include <stdint.h>
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#include <iostream>
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enum class MotorType{
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GO_M8010_6,
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};
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struct MotorCmd{
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// 定义 发送格式化数据
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public:
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MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
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int hex_len = 17;
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unsigned short id; // 电机ID 0~14 15:广播ID 此时电机无返回
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unsigned short mode; // 电机模式 0:刹车 1:FOC闭环 2:电机标定(发送后等待5sec,期间禁止给电机发送消息)
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float T; // 期望关节的输出力矩(电机转子转矩 N.m) 范围: ±127.99
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float W; // 期望关节速度(电机转子转速 rad/s) ±804.00
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float Pos; // 期望关节位置(电机转子位置 rad) ±411774
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float K_P; // 关节刚度系数 0~25.599
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float K_W; // 关节速度系数 0~25.599
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void modify_data(MotorCmd* motor_s);
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uint8_t* get_motor_send_data();
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private:
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ControlData_t motor_send_data; //电机控制数据结构体，详见motor_msg.h
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};
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struct MotorData{
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// 定义 接收数据
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public:
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MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
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int hex_len = 16; // 接收的命令长度: 16Byte
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bool correct = false; // 接收数据是否完整(true完整，false不完整或断联)
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unsigned char motor_id; // 电机ID 0~14 15:广播ID 此时电机无返回
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unsigned char mode; // 电机模式 0:刹车 1:FOC闭环 2:电机标定
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int Temp; // 温度 -50~127 ℃
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int MError; // 错误标志 0.正常 1.过热 2.过流 3.过压 4.编码器故障
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float T; // 关节的输出力矩(电机转子转矩 N.m) 范围: ±127.99
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float W; // 关节速度(电机转子转速 rad/s) ±804.00
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float Pos; // 关节位置(电机转子位置 rad) ±411774
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int footForce; // 足端气压传感器接口 ADC原始值
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bool extract_data(MotorData* motor_r);
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uint8_t* get_motor_recv_data();
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private:
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MotorData_t motor_recv_data; //电机接收数据结构体，详见motor_msg.h
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};
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#endif // UNITREEMOTOR_H
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