FIX | Annotation correction.

include/unitreeMotor/include/motor_msg.h

@@ -26,7 +26,7 @@ typedef struct
 typedef struct
 {
     int16_t tor_des;        // 期望关节输出扭矩 unit: N.m     (q8)
-    int16_t spd_des;        // 期望关节输出速度 unit: rad/s   (q7)
+    int16_t spd_des;        // 期望关节输出速度 unit: rad/s   (q8)
     int32_t pos_des;        // 期望关节输出位置 unit: rad     (q15)
     uint16_t  k_pos;        // 期望关节刚度系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
     uint16_t  k_spd;        // 期望关节阻尼系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
@@ -40,9 +40,9 @@ typedef struct
 typedef struct
 {
     int16_t  torque;        // 实际关节输出扭矩 unit: N.m     (q8)
-    int16_t  speed;         // 实际关节输出速度 unit: rad/s   (q7)
+    int16_t  speed;         // 实际关节输出速度 unit: rad/s   (q8)
     int32_t  pos;           // 实际关节输出位置 unit: W       (q15)
-    int8_t   temp;          // 电机温度: -128~127°C 90°C时触发温度保护
+    int8_t   temp;          // 电机温度: -50~127°C 90°C时触发温度保护
     uint8_t  MError :3;     // 电机错误标识: 0.正常 1.过热 2.过流 3.过压 4.编码器故障 5-7.保留
     uint16_t force  :12;    // 足端气压传感器数据 12bit (0-4095)
     uint8_t  none   :1;     // 保留位

include/unitreeMotor/unitreeMotor.h

@@ -6,7 +6,7 @@
 #include <iostream>
 
 enum class MotorType{
-    GO_M8010_6
+    GO_M8010_6,   
 };
 
 struct MotorCmd{
@@ -14,13 +14,13 @@ struct MotorCmd{
     public:
         MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
 	    int hex_len = 17;                   
-        unsigned short id;              //电机ID，0xBB代表全部电机
+        unsigned short id;              // 电机ID 0~14 15:广播ID 此时电机无返回
-        unsigned short mode;            //0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
+        unsigned short mode;            // 电机模式 0:刹车 1:FOC闭环 2:电机标定(发送后等待5sec,期间禁止给电机发送消息)
-        float T;                        //期望关节的输出力矩（电机本身的力矩）（Nm）
+        float T;                        // 期望关节的输出力矩(电机转子转矩 N.m) 范围: ±127.99
-        float W;                        //期望关节速度（电机本身的速度）(rad/s)
+        float W;                        // 期望关节速度(电机转子转速 rad/s)         ±804.00
-        float Pos;                      //期望关节位置（rad）
+        float Pos;                      // 期望关节位置(电机转子位置 rad)           ±411774
-        float K_P;                      //关节刚度系数
+        float K_P;                      // 关节刚度系数                           0~25.599
-        float K_W;                      //关节速度系数
+        float K_W;                      // 关节速度系数                           0~25.599
         void modify_data(MotorCmd* motor_s); 
         uint8_t* get_motor_send_data();
 
@@ -29,19 +29,19 @@ struct MotorCmd{
 };
 
 struct MotorData{
-    // 定义 接收数据
+    // 定义 接收数据     
     public:
         MotorType motorType = MotorType::GO_M8010_6;
-        int hex_len = 16;                    //接收的16进制命令数组长度, 78
+        int hex_len = 16;               // 接收的命令长度: 16Byte
-        bool correct = false;                   //接收数据是否完整（true完整，false不完整）
+        bool correct = false;           // 接收数据是否完整(true完整，false不完整或断联)
-        unsigned char motor_id;         //电机ID
+        unsigned char motor_id;         // 电机ID 0~14 15:广播ID 此时电机无返回
-        unsigned char mode;             //0:空闲, 5:开环转动, 10:闭环FOC控制
+        unsigned char mode;             // 电机模式 0:刹车 1:FOC闭环 2:电机标定
-        int Temp;                       //温度
+        int Temp;                       // 温度 -50~127 ℃
-        int MError;           //错误码
+        int MError;                     // 错误标志 0.正常 1.过热 2.过流 3.过压 4.编码器故障
-        float T;                        // 当前实际电机输出力矩
+        float T;                        // 关节的输出力矩(电机转子转矩 N.m) 范围: ±127.99
-        float W;                        // 当前实际电机速度（高速）
+        float W;                        // 关节速度(电机转子转速 rad/s)         ±804.00
-        float Pos;                      // 当前电机位置
+        float Pos;                      // 关节位置(电机转子位置 rad)           ±411774
-        int footForce;
+        int footForce;                  // 足端气压传感器接口 ADC原始值
         bool extract_data(MotorData* motor_r);
         uint8_t* get_motor_recv_data();